대구, 자율주행차 선도도시로 ‘발돋움’

지난 15일 스프링클라우드가 운영하는 자율주행차인 스프링카가 대구 수성알파시티 내 도로를 달리고 있다(위). 대구 수성알파시티 내 도로를 운행 중인 자율주행차 스프링카 내부 모습. 손동욱기자 dingdong@yeongnam.com

대구가 자율주행차 선도도시로 자리매김 중이다. 현대차 남양연구소 등 각종 연구시설을 갖춘 수도권을 제외한다면 대구는 최고의 자율주행차 개발 여건을 갖췄다는 평가다. 대구시는 달성군 구지면에 ITS(Intelligent Transport Systems, 지능형교통체계) 기반 주행시험장을 조성, 지능형 자동차 연구기반을 조성한 상태다. 또한 자율주행차 전용도로 12.9㎞(테크노폴리스로), 일반도로 2.5㎞(수성알파시티)에서 자율주행 실증을 펼치고 있거나 펼칠 예정이어서 자율주행차 관련 산업 발전이 기대된다.

수성알파시티서 시험주행 한창
오차범위 30㎝인 관제센서 구축
신호 전달용 도로기지국도 갖춰

스프링카, 교통량 따라 속도 조절
市, 연내 ‘5G 기반 인프라’ 마련
적용되면 스스로 정보 교환 가능


◆자율주행차 생태계 조성 박차

대구시는 자율주행차의 원활한 테스트 및 운행을 위해 정밀도로지도를 구축했다. 정밀도로지도는 자율주행차 운행을 위한 기본 데이터로 활용된다. 2017년 대구국가산업단지, 달성2차산업단지, 대구테크노폴리스 등 6개 지역 74㎞ 구간의 정밀도로지도를 완성했다. 지난해에는 순환도로(앞산터널로 종점~수성의료지구)와 수성알파시티 내부 도로 31.1㎞ 구간의 정밀도로지도도 확보했다.

대구시는 자율주행차라는 신산업 생태계 조성으로 신규 비즈니스 모델을 발굴한다는 계획이다. 각종 자율주행차 테스트베드에서 나온 데이터를 수집, 활용해 지역 중소·중견기업의 신규 부품개발 및 조기상용화를 지원한다는 구상이다.

테크노폴리스, 대구국가산단, 수성알파시티 등을 자율주행차 테스트베드로 활용, 관련기업과 연구소를 대구에 유치하고 자율주행 연구도시로 육성한다는 방침이다. 2020년 5월1일 ‘자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률’ 시행에 맞춰 ‘자율차 시범운행지구 지정’을 추진 중이다. 이미 수성구 수성알파시티에서는 지난 8월부터 자율주행차 시험주행이 이뤄지고 있다. 운행 차량은 대구에 본사를 둔 자율주행 솔루션 기업인 스프링클라우드가 운영하는 프랑스제 ‘나브야(navya)’ 차량 2대로, 지금은 ‘스프링카’라는 이름이 붙었다. 이밖에도 자동차부품연구원에서 개발 중인 국산 셔틀 자율주행차인 ‘카모(KAMO)’ 1대가 대구의 신도심을 달리고 있다.

◆100% 전기로 움직이는 자율주행차

지난 15일 수성알파시티에서 자율주행차를 직접 타봤다. 시승차량은 스프링클라우드의 스프링카다. 스프링카는 그동안 각종 자동차 관련 행사에서 시험주행을 펼친 적이 있고 ‘대구 국제 미래자동차엑스포 2019(DIFA 2019)’에서도 공개됐다. 스프링카의 외관은 직사각형 모양의 박스카(boxcar)다. 얼핏 보면 놀이기구나 골프카트 같은 느낌을 지울 수 없지만, 가까이서 보면 차체가 꽤 크다. 차체 밖에는 자율주행을 위한 각종 첨단장치가 부착돼 있다. 차량 전방 상단에는 카메라가 설치돼 있고, 카메라 위에는 도로 주변상황을 입체적으로 파악할 수 있는 3D라이다(Lidar)가 부착돼 있다. ‘라이다’는 우리가 알고 있는 ‘레이다(Radar)’와 다르다. 레이저 펄스를 사용하는 라이다는 전파를 쏴 되돌아오는 신호를 파악해 정보를 얻는 레이다보다 정밀한 정보를 얻는데 유리한 것으로 알려져 있다. 차량 전방 하단에는 노면상태를 읽는 2D라이다 2개가 나란히 붙어 있고, 좌우측 펜더에도 2D라이다가 각각 1개씩 장착돼 있다.

차량 지붕 위에는 원통 모양의 GNSS(Global Navigation Satellite System, 위성측위시스템) 안테나가 달려 있다. 안테나는 자율주행차 테스트베드 내 GPS 센서 및 통합관제센터와의 실시간 통신을 통해 주행 시 차량의 정확한 위치를 결정하는데 도움을 준다.

스프링카는 100% 전기로 움직이는 자율주행차다. 차체 상당부분은 강화플라스틱으로 구성돼 있다. 한 번 충전하면 제원상 9시간 동안 운행 가능하며, 최고속도는 시속 25㎞다. 11인승인 스프링카는 셔틀버스 용도로 제작됐다. 향후 스프링카와 같은 형태의 자율주행차들이 캠퍼스나 테마파크, 공항 등에서 관광이나 단거리 여객 운송용으로 사용될 것으로 보인다. 스프링카는 특별한 상황을 제외하고는 대부분 도로에서 자율주행이 가능한 ‘고도 자율주행’ 단계인 ‘레벨 4’ 등급 차량이다. 차량 오른쪽의 슬라이드 도어를 열고 차내로 들어가면 자율주행차답게 운전석은 없으며, 승객을 위한 좌석만 있다. 안전을 위한 장치도 보인다. 차내 기둥에는 차량 상태를 알려주는 스크린이 있고, 그 아래에 비상연락 버튼이 있다. 차량 내부에서 바라보는 바깥 풍경은 마치 케이블카를 탄 느낌이다. 운전석이 없어 사방이 틔어 있기 때문에 시야가 좋다. 자율주행구간 진입 전까지는 수동으로 차량을 운행한다. 운전대와 운전석이 없기 때문에 게임기 조이패드를 차량에 연결해 사람이 직접 차량 움직임을 제어한다. 수동운전 구간이 끝나고 자율주행구간에 차량이 들어서자 사람의 통제 없이 차량이 스스로 움직이기 시작한다.

2.5㎞의 주행시험 구간을 운행하는데는 10~15분가량의 시간이 걸린다. 장애물이나 교통량 등의 변수에 따라 속도가 달라지기 때문이다. 자율주행 모드로 전환한 후에도 승차감은 좋다. 코너 구간에서도 부드러운 방향전환이 이뤄졌다. 교통신호를 알아서 지키는 것은 물론, 다른 차량의 움직임을 파악해 속도를 줄이거나 늘렸다. 스프링카의 이러한 움직임은 차량 자체의 성능도 한몫하지만, 수성알파시티에 설치된 자율주행 관련 설비 덕분이기도 하다. 수성알파시티 내 건물에는 오차범위 30㎝까지 잡아주는 관제 센서가 자리해 있다. 교통 신호를 인식해 자율주행차에 전달하는 시스템인 도로기지국(RSU)도 구축돼 있다.

◆자율주행에 접목되는 5G통신기술

향후 수성알파시티 스마트 비즈니스센터 내에 자리한 통합관제센터에서는 자율주행차의 실시간 데이터 수집이 이뤄질 전망이다. 통합관제센터는 자율주행차와 시민의 안전 확보를 위해 자율주행차의 실시간 관제를 펼친다. 자율주행차량 또한 통합관제센터를 통해 각종 정보와 교통수요를 실시간으로 전달받아 효율적 차량 운행이 가능해질 것으로 보인다. 조만간 수성알파시티 내 정류장에는 터치 방식으로 작동되는 무인단말기인 키오스크(Kiosk)도 설치된다. 승객이 버튼을 누르면 자율주행차가 알아서 정차하는 식이다. 수성알파시티 내에 운행 중인 스프링카 테스트는 내년 5월까지 예정돼 있다. 수성알파시티에는 5G 통신기술 기반 자율주행 실증환경도 조성된다. 대구시는 오는 11~12월 중 5G 기반 자율주행 관제 플랫폼 등 자율주행 실증 인프라를 구축한다는 계획이다. 5G 통신이 적용되면 차량이 유·무선망을 통해 다른 차량, 모바일 기기, 도로 등 사물과 정보를 교환하는 V2X(Vehicle to Everything) 기술을 구현할 수 있다.

임훈기자 hoony@yeongnam.com

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